工业机器人在运动过程中，如果发生异常断电，可能会导致控制柜中的电池欠压或者NVRAM（非易失性随机存取存储器）供电中断。NVRAM通常用于存储机器人的零点位置、寄存器数

据和系统时间等关键信息。一旦这些信息丢失，机器人就会出现零点丢失的情况。为恢复零点，通常需要进行以下步骤：

1.标定零点：使用机器人的标定功能，重新设置机器人的零点位置。

2.数据恢复：如果之前有进行程序备份，可以利用备份文件恢复寄存器中的数据。

3.时间校准：重新校准控制器的时间，确保系统时序正常。

确保在操作过程中遵循制造商的指导，以避免进一步的损坏或错误操作。如果需要更详细的指导，建议参考相关机器人操作手册或联系Agilebot的技术支持。

1，查看机器人控制柜，确认控制柜输入输出信号类型为NPN还是PNP，确认后按照说明书要求进行接线；

2，检查输出信号公共端（COM）接线是否正确，确认信号接线针脚端口是否正确；

3，检查IO信号映射是否正确；

4，查看信号表确认机器人输出信号是否控制相对应元器件；

5，检查控制柜是否有效接地。

表示电池欠压告警，请按下述步骤检查：

1，使用万用表直流电压档测量机器人本体编码器电池是否有电压（约DC 3V左右）；

2，如电压低则更换机器人本体编码器电池包，重新进行零点标定；

3，如电压正常，检查编码器连接线是否有破损；

1，检查机器人示教器模式是否切换至A档；

2，检查机器人系统信号UI1、UI2、UI5状态是否为ON;

3，检查程序启动模式是否为“设置为主程序号启动简易模式 ”或“主程序号启动”；

4，启动程序号设置是否与外部启动程序号输入信号UI8-UI13状态一致（二进制数）；

5，检查启动信号是否输入，启动时序是否正确。

1，检查机器人示教器模式是否切换至M档或L档；

2，检查机器人系统信号UI1、UI2、UI5状态是否为ON;

3，检查机器人示教器背面Deadman开关是否处于中间档位，按下RESET按钮。

1，查看机器人控制柜，确认控制柜输入输出信号类型（NPN或PNP）；

2，检查电磁阀、继电器控制电压是否与控制柜输出电压一致；

3，查看说明书根据控制柜输入输出信号类型，确认信号公共端口（COM）接线是否正确，确认信号接线针脚端口是否正确；

4，检查IO信号的编号、映射起始端口号是否正确。

1，查看机器人控制柜，确认控制柜输入输出信号类型（NPN或PNP）；

2，检查传感器输出类型是否与控制柜类型一致；

3，查看说明书根据控制柜输入输出信号类型，确认信号公共端口（COM）接线是否正确，确认信号接线针脚端口是否正确；

4，检查IO信号的编号、映射起始端口号是否正确。

1，检查机器人IP地址与第三方设置是否在同一网段或IP地址是否有冲突；

2，机器人示教器点击菜单-通讯-总线配置-配置；查看功能是否激活，正确状态应该是激活状态；

3，机器人示教器点击菜单-通讯-IO映射，进入IO映射配置页面确认模块编号是否选择为“ModbusServer/TCP/128/256in:256out”；

4，检查IO信号的编号、映射起始端口号是否正确。